54 lines
1.2 KiB
Python
54 lines
1.2 KiB
Python
"""
|
|
test_simple_motor.py — Test mínim de la roda dreta per diagnosticar problemes.
|
|
Executa des del directori Rasp/tests/: python3 test_simple_motor.py
|
|
|
|
Diferències respecte a test_motion.py:
|
|
- Usa pi.write() directe en lloc de gpio_trigger()
|
|
- Bucle bloquejant amb time.sleep() en lloc de thread
|
|
- Sense acceleració, velocitat constant
|
|
"""
|
|
|
|
import pigpio
|
|
import time
|
|
|
|
STEP = 25 # STEP_R_W
|
|
DIR = 23 # DIR_R_W
|
|
EN = 6 # EN_W (actiu LOW)
|
|
|
|
pi = pigpio.pi()
|
|
if not pi.connected:
|
|
print("ERROR: pigpiod no està en marxa")
|
|
exit(1)
|
|
|
|
pi.set_mode(STEP, pigpio.OUTPUT)
|
|
pi.set_mode(DIR, pigpio.OUTPUT)
|
|
pi.set_mode(EN, pigpio.OUTPUT)
|
|
|
|
pi.write(EN, 0) # Activa el driver (LOW = ON)
|
|
pi.write(DIR, 1) # Endavant
|
|
|
|
# 500 passos/s → període = 1/500 = 2ms → mig període = 1ms
|
|
DELAY = 0.001
|
|
|
|
print("Movent 200 passos endavant...")
|
|
for _ in range(200):
|
|
pi.write(STEP, 1)
|
|
time.sleep(DELAY)
|
|
pi.write(STEP, 0)
|
|
time.sleep(DELAY)
|
|
|
|
print("Fet. Esperant 1s...")
|
|
time.sleep(1)
|
|
|
|
pi.write(DIR, 0) # Enrere
|
|
print("Movent 200 passos enrere...")
|
|
for _ in range(200):
|
|
pi.write(STEP, 1)
|
|
time.sleep(DELAY)
|
|
pi.write(STEP, 0)
|
|
time.sleep(DELAY)
|
|
|
|
print("Fet.")
|
|
pi.write(EN, 1) # Desactiva el driver
|
|
pi.stop()
|