85 lines
1.6 KiB
Python
85 lines
1.6 KiB
Python
"""
|
|
pins.py — Definició de pins GPIO (BCM) de la Raspberry Pi Zero 2W.
|
|
Equivalent a io.h del codi Arduino/ESP32.
|
|
Tots els números fan referència a la numeració BCM.
|
|
"""
|
|
|
|
# ==================
|
|
# MOTORS
|
|
# ==================
|
|
|
|
# Servo d'expulsió de blocs
|
|
EN_SERVO = 9
|
|
SERVO_PWM = 10
|
|
|
|
# Motor pas a pas xeringa
|
|
STEP_SY = 8
|
|
DIR_SY = 5
|
|
|
|
# Motor pas a pas roda dreta
|
|
STEP_R_W = 25
|
|
DIR_R_W = 23
|
|
|
|
# Motor pas a pas roda esquerra
|
|
STEP_L_W = 7
|
|
DIR_L_W = 11
|
|
|
|
# Enable motors de rodes (compartit)
|
|
EN_W = 6
|
|
|
|
# Motor pas a pas braç dret
|
|
STEP_R_A = 3
|
|
DIR_R_A = 4
|
|
|
|
# Motor pas a pas braç esquerre
|
|
STEP_L_A = 13
|
|
DIR_L_A = 0
|
|
|
|
# Enable motors de braços (compartit)
|
|
EN_A = 21
|
|
|
|
# ==================
|
|
# SENSORS
|
|
# ==================
|
|
|
|
# Bus I2C principal — VL53L0X (distància) i PAJ7620U2 (gestos), compartit
|
|
SDA_DIST = 2
|
|
SCL_DIST = 1
|
|
SDA_GEST = SDA_DIST # mateixa línia
|
|
SCL_GEST = SCL_DIST # mateixa línia
|
|
# INT_GEST no connectat a la PCB — el driver usa polling
|
|
|
|
# Bus I2C sensor de color TCS34725 (bit-bang)
|
|
SDA_COL = 22
|
|
SCL_COL = 27
|
|
|
|
# Final de carrera xeringa (efecte Hall)
|
|
END_SY = 12
|
|
|
|
# Final de carrera braç dret (efecte Hall)
|
|
END_RA = 16
|
|
|
|
# Final de carrera braç esquerre (efecte Hall)
|
|
END_LA = 17
|
|
|
|
# Sensors seguidors de línia (TCRT5000)
|
|
LINES_R = 14
|
|
LINES_L = 15
|
|
|
|
# ==================
|
|
# DISPLAY
|
|
# ==================
|
|
|
|
# Dades matriu LED 8x8 RGB WS2811 (2x ull)
|
|
LED_DATA = 26
|
|
|
|
# ==================
|
|
# ÀUDIO (afegit per company, no usat pel robot)
|
|
# ==================
|
|
|
|
# I2S — amplificador MAX98357A + micròfon SPH0645
|
|
I2C_BCLK = 18
|
|
I2C_LRCLK = 19
|
|
AMP_DIN = 24
|
|
MIC = 20
|