TTs whisper

raspi/tests/test_simple_motor.py

@@ -0,0 +1,53 @@
+"""
+test_simple_motor.py — Test mínim de la roda dreta per diagnosticar problemes.
+Executa des del directori Rasp/tests/:  python3 test_simple_motor.py
+
+Diferències respecte a test_motion.py:
+- Usa pi.write() directe en lloc de gpio_trigger()
+- Bucle bloquejant amb time.sleep() en lloc de thread
+- Sense acceleració, velocitat constant
+"""
+
+import pigpio
+import time
+
+STEP = 25   # STEP_R_W
+DIR  = 23   # DIR_R_W
+EN   = 6    # EN_W (actiu LOW)
+
+pi = pigpio.pi()
+if not pi.connected:
+    print("ERROR: pigpiod no està en marxa")
+    exit(1)
+
+pi.set_mode(STEP, pigpio.OUTPUT)
+pi.set_mode(DIR,  pigpio.OUTPUT)
+pi.set_mode(EN,   pigpio.OUTPUT)
+
+pi.write(EN, 0)    # Activa el driver (LOW = ON)
+pi.write(DIR, 1)   # Endavant
+
+# 500 passos/s → període = 1/500 = 2ms → mig període = 1ms
+DELAY = 0.001
+
+print("Movent 200 passos endavant...")
+for _ in range(200):
+    pi.write(STEP, 1)
+    time.sleep(DELAY)
+    pi.write(STEP, 0)
+    time.sleep(DELAY)
+
+print("Fet. Esperant 1s...")
+time.sleep(1)
+
+pi.write(DIR, 0)   # Enrere
+print("Movent 200 passos enrere...")
+for _ in range(200):
+    pi.write(STEP, 1)
+    time.sleep(DELAY)
+    pi.write(STEP, 0)
+    time.sleep(DELAY)
+
+print("Fet.")
+pi.write(EN, 1)    # Desactiva el driver
+pi.stop()