TTs whisper

raspi/tests/test_motion.py

@@ -0,0 +1,238 @@
+"""
+test_motion.py — Tests individuals del mòdul motion.py.
+Executa des del directori Rasp/:  python tests/test_motion.py
+
+Descomenta la funció que vols provar al final del fitxer.
+Assegura't que el venv està activat i pigpiod en marxa (sudo pigpiod -s 1).
+"""
+
+import sys
+import os
+sys.path.insert(0, os.path.join(os.path.dirname(__file__), '..'))
+
+import time
+import pigpio
+import motion
+from motion import (
+    motion_setup, motion_setup_steppers, motion_setup_sensors, motion_cleanup,
+    enable_wheels, enable_arms, enable_syringe,
+    arms_home, syringe_home,
+    distance_to_object,
+    ON, OFF, CW, CCW,
+)
+
+def _pi_connect():
+    pi = pigpio.pi()
+    if not pi.connected:
+        print("ERROR: pigpiod no està en marxa. Executa: sudo pigpiod -s 1")
+        sys.exit(1)
+    return pi
+
+def _setup_motors():
+    """Setup mínim per a tests de motors (sense sensors I2C)."""
+    pi = _pi_connect()
+    motion_setup_steppers(pi)
+    return pi
+
+def _setup_sensors():
+    """Setup mínim per a tests de sensors I2C (sense steppers)."""
+    pi = _pi_connect()
+    motion_setup_sensors(pi)
+    return pi
+
+def _teardown_motors(pi):
+    motion_cleanup()
+    pi.stop()
+
+def _teardown_sensors(pi):
+    pi.stop()
+
+
+# ==================
+# TEST 1 — Motors pas a pas (rodes)
+# ==================
+
+def test_motor_unic():
+    """
+    Prova únicament la roda DRETA: 200 passos endavant i enrere.
+    Primer test a fer — verifica que un sol motor funciona correctament.
+    Hauries de veure la roda girar ~1/5 de volta (reducció 1:5).
+    """
+    print("=== TEST MOTOR ÚNIC (RODA DRETA) ===")
+    pi = _setup_motors()
+
+    PASSOS = 200
+
+    print(f"Movent roda DRETA {PASSOS} passos endavant...")
+    enable_wheels(ON)
+    motion.wheel_R.move_to(PASSOS)
+    while motion.wheel_R.is_running():
+        time.sleep(0.05)
+    print("Roda dreta endavant: OK")
+
+    time.sleep(0.5)
+
+    print(f"Movent roda DRETA {PASSOS} passos enrere...")
+    motion.wheel_R.move_to(0)
+    while motion.wheel_R.is_running():
+        time.sleep(0.05)
+    print("Roda dreta enrere: OK")
+
+    enable_wheels(OFF)
+    _teardown_motors(pi)
+    print("Test motor únic completat.\n")
+
+
+def test_motors():
+    """
+    Prova les dues rodes: avança 200 passos i torna enrere.
+    Executa test_motor_unic() primer per verificar que un motor funciona.
+    Hauries de veure cada roda girar ~1/5 de volta (reducció 1:5).
+    """
+    print("=== TEST MOTORS (RODES) ===")
+    pi = _setup_motors()
+
+    PASSOS = 200
+
+    print(f"Movent roda DRETA {PASSOS} passos endavant...")
+    enable_wheels(ON)
+    motion.wheel_R.move_to(PASSOS)
+    while motion.wheel_R.is_running():
+        time.sleep(0.05)
+    print("Roda dreta: OK")
+
+    time.sleep(0.5)
+
+    print(f"Movent roda DRETA {PASSOS} passos enrere...")
+    motion.wheel_R.move_to(0)
+    while motion.wheel_R.is_running():
+        time.sleep(0.05)
+    print("Roda dreta enrere: OK")
+
+    time.sleep(0.5)
+
+    print(f"Movent roda ESQUERRA {PASSOS} passos endavant...")
+    motion.wheel_L.move_to(PASSOS)
+    while motion.wheel_L.is_running():
+        time.sleep(0.05)
+    print("Roda esquerra: OK")
+
+    time.sleep(0.5)
+
+    print(f"Movent roda ESQUERRA {PASSOS} passos enrere...")
+    motion.wheel_L.move_to(0)
+    while motion.wheel_L.is_running():
+        time.sleep(0.05)
+    print("Roda esquerra enrere: OK")
+
+    enable_wheels(OFF)
+    _teardown_motors(pi)
+    print("Test motors completat.\n")
+
+
+# ==================
+# TEST 2 — Homing (finals de carrera)
+# ==================
+
+def test_homing_brac():
+    """
+    Executa el homing únicament dels BRAÇOS.
+    Primer test de homing — verifica que un sol conjunt de finals de carrera funciona.
+    ATENCIÓ: assegura't que els braços tinguin espai per moure's.
+    """
+    print("=== TEST HOMING BRAÇOS ===")
+    pi = _setup_motors()
+
+    print("Iniciant homing dels BRAÇOS...")
+    arms_home()
+    print("Homing braços: OK")
+
+    _teardown_motors(pi)
+    print("Test homing braços completat.\n")
+
+
+def test_homing():
+    """
+    Executa el homing complet: braços i xeringa.
+    Executa test_homing_brac() primer per verificar els finals de carrera dels braços.
+    ATENCIÓ: assegura't que els braços i la xeringa tinguin espai per moure's.
+    """
+    print("=== TEST HOMING COMPLET ===")
+    pi = _setup_motors()
+
+    print("Iniciant homing dels BRAÇOS...")
+    arms_home()
+    print("Homing braços: OK")
+
+    time.sleep(1.0)
+
+    print("Iniciant homing de la XERINGA...")
+    syringe_home()
+    print("Homing xeringa: OK")
+
+    _teardown_motors(pi)
+    print("Test homing completat.\n")
+
+
+# ==================
+# TEST 3 — Sensor de distància VL53L0X
+# ==================
+
+def test_distance_sensor():
+    """
+    Llegeix la distància 10 vegades cada 500ms.
+    Posa la mà davant del sensor per verificar que canvia el valor.
+    """
+    print("=== TEST SENSOR DISTÀNCIA VL53L0X ===")
+    pi = _setup_sensors()
+
+    print("Llegint distància durant 5 segons (posa la mà davant del sensor)...")
+    for i in range(10):
+        dist = distance_to_object()
+        if dist == 65535:
+            print(f"  Lectura {i+1:2d}: fora de rang")
+        else:
+            print(f"  Lectura {i+1:2d}: {dist} mm")
+        time.sleep(0.5)
+
+    _teardown_sensors(pi)
+    print("Test sensor distància completat.\n")
+
+
+# ==================
+# TEST 4 — Sensors de línia ADS1115
+# ==================
+
+def test_line_sensors():
+    """
+    Llegeix els dos sensors de línia 10 vegades cada 500ms.
+    Posa el sensor sobre superfícies de diferent color per veure la variació.
+    Valor alt (~9700+) = negre. Valor baix = blanc/clar.
+    """
+    print("=== TEST SENSORS DE LÍNIA ADS1115 ===")
+    pi = _setup_sensors()
+
+    print("Llegint sensors de línia durant 5 segons...")
+    print("  (posa els sensors sobre blanc i negre per veure la diferència)")
+    for i in range(10):
+        r = motion._chan_r.value
+        l = motion._chan_l.value
+        print(f"  Lectura {i+1:2d}: DRETA={r:5d}  ESQUERRA={l:5d}  error={r-l:+6d}")
+        time.sleep(0.5)
+
+    _teardown_sensors(pi)
+    print("Test sensors de línia completat.\n")
+
+
+# ==================
+# Execució
+# ==================
+
+if __name__ == "__main__":
+    # Descomenta el test que vols executar:
+    test_motor_unic()       # Primer: prova un sol motor
+    # test_motors()         # Segon: prova les dues rodes
+    # test_homing_brac()    # Primer homing: només els braços
+    # test_homing()         # Homing complet: braços i xeringa
+    # test_distance_sensor()
+    # test_line_sensors()