TTs whisper

2026-06-18 13:45:32 +02:00
parent 0e7fbbfdca
commit 9a23863320
57 changed files with 10430 additions and 253 deletions
--- a/raspi/tests/test_blocks.py
+++ b/raspi/tests/test_blocks.py
@@ -0,0 +1,147 @@
+"""
+test_blocks.py — Tests individuals del mòdul blocks.py.
+Executa des del directori Rasp/:  python tests/test_blocks.py
+
+Descomenta la funció que vols provar al final del fitxer.
+Assegura't que el venv està activat i pigpiod en marxa (sudo pigpiod -s 1).
+"""
+
+import sys
+import os
+sys.path.insert(0, os.path.join(os.path.dirname(__file__), '..'))
+
+import time
+import pigpio
+from blocks import (
+    blocks_setup,
+    servo_move_to, OPEN_POSITION, EJECT_POSITION, MIN_SERVO_US, MAX_SERVO_US,
+    read_block_color, read_color_raw,
+    _COLORS,
+    BK, RD, GN, BU, YE, OG, VT,
+)
+
+_COLOR_NAMES = {
+    BK: "Negre (BK)",
+    RD: "Vermell (RD)",
+    GN: "Verd (GN)",
+    BU: "Blau (BU)",
+    YE: "Groc (YE)",
+    OG: "Taronja (OG)",
+    VT: "Violeta (VT)",
+}
+
+def _setup():
+    pi = pigpio.pi()
+    if not pi.connected:
+        print("ERROR: pigpiod no està en marxa. Executa: sudo pigpiod -s 1")
+        sys.exit(1)
+    blocks_setup(pi)
+    return pi
+
+def _teardown(pi):
+    pi.stop()
+
+
+# ==================
+# TEST 1 — Servo
+# ==================
+
+def test_servo():
+    """
+    Mou el servo a les posicions principals: oberta, expulsió i torna a oberta.
+    Hauries de veure/sentir el servo moure's suaument entre posicions.
+    """
+    print("=== TEST SERVO ===")
+    pi = _setup()
+
+    print(f"Movent a OPEN_POSITION ({OPEN_POSITION} µs)...")
+    servo_move_to(OPEN_POSITION)
+    time.sleep(1.0)
+    print("Open: OK")
+
+    print(f"Movent a EJECT_POSITION ({EJECT_POSITION} µs)...")
+    servo_move_to(EJECT_POSITION)
+    time.sleep(1.0)
+    print("Eject: OK")
+
+    print(f"Tornant a OPEN_POSITION...")
+    servo_move_to(OPEN_POSITION)
+    time.sleep(1.0)
+    print("Torna a open: OK")
+
+    print(f"Provant posició mínima ({MIN_SERVO_US} µs)...")
+    servo_move_to(MIN_SERVO_US)
+    time.sleep(1.0)
+
+    print(f"Tornant a OPEN_POSITION...")
+    servo_move_to(OPEN_POSITION)
+    time.sleep(1.0)
+
+    _teardown(pi)
+    print("Test servo completat.\n")
+
+
+# ==================
+# TEST 2 — Sensor de color TCS34725
+# ==================
+
+def test_color_sensor():
+    """
+    Llegeix el color 15 vegades cada segon.
+    Posa davant del sensor els blocs de colors per verificar que els reconeix.
+    """
+    print("=== TEST SENSOR DE COLOR TCS34725 ===")
+    pi = _setup()
+
+    print("Llegint color durant 15 segons (posa els blocs davant del sensor)...")
+    for i in range(15):
+        color_id = read_block_color()
+        name = _COLOR_NAMES.get(color_id, "Desconegut")
+        print(f"  Lectura {i+1:2d}: {name}")
+        time.sleep(1.0)
+
+    _teardown(pi)
+    print("Test sensor de color completat.\n")
+
+
+# ==================
+# TEST 3 — Calibració del sensor de color (valors RGB crus)
+# ==================
+
+def test_color_raw():
+    """
+    Mostra valors RGB crus i la classificació actual durant 30 segons.
+    Útil per calibrar la taula _COLORS a blocks.py.
+    Format: R=xxx  G=xxx  B=xxx  → classificat com 'XX' (diff=xx)
+    Si el diff és gran (>10), els valors de referència necessiten ajust.
+    """
+    print("=== TEST COLOR RAW (calibració) ===")
+    pi = _setup()
+
+    print("Llegint valors RGB crus durant 30 segons (posa cada bloc davant del sensor)...")
+    print(f"  {'R':>5}  {'G':>5}  {'B':>5}    classificat    diff")
+    for i in range(30):
+        r, g, b = read_color_raw()
+        best_name = "??"
+        best_diff = 9999
+        for ref in _COLORS:
+            diff = abs(r - ref["r"]) + abs(g - ref["g"]) + abs(b - ref["b"])
+            if diff < best_diff:
+                best_diff = diff
+                best_name = ref["name"]
+        print(f"  R={r:3d}  G={g:3d}  B={b:3d}    → {best_name}  (diff={best_diff})")
+        time.sleep(1.0)
+
+    _teardown(pi)
+    print("Test color raw completat.\n")
+
+
+# ==================
+# Execució
+# ==================
+
+if __name__ == "__main__":
+    # Descomenta el test que vols executar:
+    test_servo()
+    # test_color_sensor()
+    # test_color_raw()    # Per calibrar la taula de colors