TTs whisper

raspi/pins.py

@@ -0,0 +1,84 @@
+"""
+pins.py — Definició de pins GPIO (BCM) de la Raspberry Pi Zero 2W.
+Equivalent a io.h del codi Arduino/ESP32.
+Tots els números fan referència a la numeració BCM.
+"""
+
+# ==================
+# MOTORS
+# ==================
+
+# Servo d'expulsió de blocs
+EN_SERVO  = 9
+SERVO_PWM = 10
+
+# Motor pas a pas xeringa
+STEP_SY = 8
+DIR_SY  = 5
+
+# Motor pas a pas roda dreta
+STEP_R_W = 25
+DIR_R_W  = 23
+
+# Motor pas a pas roda esquerra
+STEP_L_W = 7
+DIR_L_W  = 11
+
+# Enable motors de rodes (compartit)
+EN_W = 6
+
+# Motor pas a pas braç dret
+STEP_R_A = 3
+DIR_R_A  = 4
+
+# Motor pas a pas braç esquerre
+STEP_L_A = 13
+DIR_L_A  = 0
+
+# Enable motors de braços (compartit)
+EN_A = 21
+
+# ==================
+# SENSORS
+# ==================
+
+# Bus I2C principal — VL53L0X (distància) i PAJ7620U2 (gestos), compartit
+SDA_DIST = 2
+SCL_DIST = 1
+SDA_GEST = SDA_DIST  # mateixa línia
+SCL_GEST = SCL_DIST  # mateixa línia
+# INT_GEST no connectat a la PCB — el driver usa polling
+
+# Bus I2C sensor de color TCS34725 (bit-bang)
+SDA_COL = 22
+SCL_COL = 27
+
+# Final de carrera xeringa (efecte Hall)
+END_SY = 12
+
+# Final de carrera braç dret (efecte Hall)
+END_RA = 16
+
+# Final de carrera braç esquerre (efecte Hall)
+END_LA = 17
+
+# Sensors seguidors de línia (TCRT5000)
+LINES_R = 14
+LINES_L = 15
+
+# ==================
+# DISPLAY
+# ==================
+
+# Dades matriu LED 8x8 RGB WS2811 (2x ull)
+LED_DATA = 26
+
+# ==================
+# ÀUDIO (afegit per company, no usat pel robot)
+# ==================
+
+# I2S — amplificador MAX98357A + micròfon SPH0645
+I2C_BCLK  = 18
+I2C_LRCLK = 19
+AMP_DIN   = 24
+MIC       = 20